Banca de DEFESA: WANDERSON ANTONIO DE SOUSA SILVA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: WANDERSON ANTONIO DE SOUSA SILVA
DATA: 31/08/2015
HORA: 15:30
LOCAL: Sala 261 - Departamento de Computação
TÍTULO:

Sistema de Planejamento de Movimentos para robôs com rodas usando Sistema Fuzzy do Tipo-2 Intervalar.

PALAVRAS-CHAVES:

Palavras-chave: Navegação Autônoma, Desvio de Obstáculos, Sistemas de Inferência Fuzzy Tipo-1, Sistemas de Inferência Fuzzy Tipo-2 Intervalar, Robótica Móvel.

 

PÁGINAS: 129
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO:

A vida do ser humano tem se tornado cada vez mais confortável com os principais avanços da robótica. Estes avanços contribuíram com o aumento da qualidade de vida e propostas de soluções para diversas tarefas do dia-a-dia sejam elas domésticas, industriais, militares e segurança pública. Os primeiro robôs eram fixos e constituídos basicamente de braços manipuladores. Os manipuladores movem-se com grande velocidade e precisão para o desenvolvimento de tarefas repetitivas, tais como a soldagem e a pintura. Porém, estes robôs comerciais sofrem de uma desvantagem fundamental: a perda da mobilidade. Neste contexto, surge o robô autônomo móvel que tem a habilidade de mover-se em seu ambiente e desenvolver inúmeras tarefas. Um robô móvel deve estar apto às mudanças do seu ambiente, aprender com suas experiências e mudanças de comportamento de forma apropriada e construir uma representação interna de seu ambiente para que possa ser usado em processos de navegação. No entanto, um problema comum em navegação autônoma é a necessidade de lidar com uma grande quantidade de incerteza provinda dos sensores do robô. Muitas destas fontes de incerteza influenciam o desempenho do sistema de navegação autônoma. Para lidar com informação aproximada, incerta ou incompleta, a lógica fuzzy, que é inspirada na capacidade de raciocinar uma informação percebida pelo ser humano, tornou-se uma abordagem satisfatório e comum entre os pesquisadores da área de robótica autônoma. Uma solução tipicamente utilizada em navegação autônoma são os Sistemas de Inferência Fuzzy do Tipo-1. No entanto, estes sistemas possuem limitada capacidade de representar as incertezas em suas funções de pertinência. Alternativamente, Sistemas de Inferência Fuzzy do Tipo-2 possibilitam modelar essas incertezas com melhor desempenho. O principal objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema de planejamento de movimento para robôs de pequeno porte, com rodas, em ambientes indoors incertos, e desconhecidos, usando um sistema de inferência fuzzy do tipo-2 intervalar para um mapeamento qualitativo. Para o desenvolvimento do sistema, são realizadas simulações em que o robô deverá navegar em cenários complexos, com a finalidade de verificar a robustez e eficiência do sistema. Para alcançar esse objetivo, foram realizados: uma modelagem do erro do sonar do robô, uma comparação com os sistemas fuzzy tipo-1 e tipo-2 intervalar nos cenários propostos, a implementação de uma abordagem fuzzy tipo-2 intervalar para navegação segura, implementação de uma estratégia de exploração em ambientes desconhecidos e propor uma abordagem qualitativa para o mapeamento do robô. Os resultados encontrados nos três experimentos propostos permitem deduzir que esta abordagem ofereceu uma solução satisfatória para navegação de robôs autônomos.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1632667 - ANDRE MACEDO SANTANA
Externo ao Programa - 289819 - OTACILIO DA MOTA ALMEIDA
Interno - 2061294 - RICARDO DE ANDRADE LIRA RABELO
Interno - 1446435 - VINICIUS PONTE MACHADO