Banca de DEFESA: FRANCISCO BRUNO DE SOUSA ROCHA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: FRANCISCO BRUNO DE SOUSA ROCHA
DATA: 07/12/2017
HORA: 14:30
LOCAL: Sala de videoconferência do PPGCC
TÍTULO: Mapeamento Topológico usando Informações de Sensores para Cellbots
PALAVRAS-CHAVES: informações de redes sem fio, mapeamento, topológico, cellbot
PÁGINAS: 125
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO:

Um dos grandes desafios da robótica é tornar um robô autônomo, ou seja, o robô deve navegar no ambiente sem a intervenção humana. Essa autonomia pode ser abstraída em cinco etapas hierarquizadas: Mapeamento do Ambiente, Localização, Planejamento de Caminho, Geração de Trajetória e Execução de Trajetória. Este trabalho resolve a primeira etapa da navegação robótica, o mapeamento do ambiente. O mapeamento tem o objetivo de adquirir um modelo espacial do ambiente em que o robô se encontra, este ambiente é representado por meio de um mapa. Este trabalho faz uso de mapas topológicos, que são representados computacionalmente por um grafo, onde os nós representam regiões com informações sensoriais homogêneas e são conectados entre si por arestas. O grafo descreve os espaços livres para execução de tarefas. Por isso, o mapa topológico, devido a sua estrutura, é uma solução compacta para o armazenamento do grafo na memória e pode ser usado para resolução de problemas de alto nível, como planejamento de tarefas. O objetivo deste trabalho é implementar um sistema de mapeamento topológico usando informações de redes sem fio para um cellbot, afim de mostrar sua eficiência em mapear um ambiente indoor. Com a finalidade de reduzir os custos financeiros do projeto optou-se por utilizar um robô da arquitetura cellbot, um robô que utiliza um dispositivo móvel (smartphone) para processar informações. Geralmente já integrados ao smartphone dispomos de giroscópio, câmera e acelerômetro, componentes que podem ser usados na navegação robótica. O trabalho apresenta resultados do sistema de mapeamento topológico com informações de odometria e RSS, executando em três cenários com complexidade crescente. Os resultados apresentados dos tempos de execução no trabalho em smartphones são positivos. Para ambientes pouco complexos permite um tempo médio de 0,17 ms.

 

MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA - UERN
Presidente - 1632667 - ANDRE MACEDO SANTANA
Interno - 2061294 - RICARDO DE ANDRADE LIRA RABELO