Banca de QUALIFICAÇÃO: WANDERSON ANTONIO DE SOUSA SILVA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: WANDERSON ANTONIO DE SOUSA SILVA
DATA: 28/08/2014
HORA: 10:00
LOCAL: Sala 262 do Departamento de Computação
TÍTULO:

Sistema de Navegação Autônomo para um Robô de Duas Rodas em Ambientes Indoors Incertos Usando Sistema de Inferência Fuzzy do Tipo-2 Intervalar.

PALAVRAS-CHAVES:

Navegação Autônoma, Desvio de Obstáculos, Sistemas de Inferência Fuzzy Tipo-1, Sistemas de Inferência Fuzzy Tipo-2, Robótica Móvel

PÁGINAS: 40
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO:

A vida do ser humano tem se tornado cada vez mais confortável com os principais avanços da robótica. O aumento da qualidade de vida e propostas de soluções para diversas tarefas do dia-a-dia sejam elas domesticas, industriais, militares e segurança publica. Os primeiro robôs eram fixos e constituídos basicamente de braços manipuladores. Os manipuladores movem-se com grande velocidade e precisão para o desenvolvimento de tarefas repetitivas, tais como a soldagem e pintura. Porém, estes robôs comerciais sofrem de uma desvantagem fundamental: a perca da mobilidade. Neste contexto, surge o robô autônomo móvel que tem a habilidade de mover-se em seu ambiente e desenvolver inúmeras tarefas. Um robô móvel deve estar apto as mudanças do seu ambiente, aprender com suas experiências e mudanças de comportamento de forma apropriada e construir uma representação interna de seu ambiente para que possa ser usado em processos de navegação. No entanto, um problema comum em navegação autônoma é a necessidade de lidar com uma grande quantidade de incerteza provinda dos sensores do robô. E muitas destas fontes de incerteza influenciariam o desempenho do sistema de navegação autônoma. Para lidar com informação aproximada, incerta ou incompleta, a lógica fuzzy, que é inspirada na capacidade de raciocinar uma informação percebida pelo ser humano, tornou-se uma abordagem com desempenho satisfatório. Uma solução tipicamente utilizada em navegação autônoma são os Sistemas de Inferência Fuzzy do Tipo-1 . No entanto, estes sistemas possuem limitada capacidade de manter as incertezas em suas funções de pertinências. Alternativamente, Sistemas de Inferência Fuzzy do Tipo-2 possibilitam manter e modelar estas incertezas com melhor desempenho. O principal objetivo deste trabalho é desenvolver um Sistema Fuzzy Tipo-2 para navegação de um robô de duas rodas em ambientes indoors incertos. Para o desenvolvimento do sistema, serão realizadas simulações em que o robô deverá navegar em cenários complexos, com a finalidade de verificar a robustez e eficiência do sistema. Os resultados iniciais mostram que o desempenho do SIFT-2I mostra-se atrativo. Pois, as análises mostradas do erro, da distancia e o tempo de navegação do robô mostraram-se favoráveis à abordagem proposta, permitindo uma navegação mais segura.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1632667 - ANDRE MACEDO SANTANA
Interno - 2061294 - RICARDO DE ANDRADE LIRA RABELO
Interno - 1446435 - VINICIUS PONTE MACHADO