Introdução: A incidência e a gravidade das quedas aumentam consideravelmente a partir da sexta década de vida. Estima-se que 30% dos idosos não institucionalizados caem a cada ano, sendo estes episódios indicadores de perda da funcionalidade, principal causa de hospitalizações e mortes acidentais entre idosos. Objetivo: Analisar a prevalência de quedas e fatores associados em idosos residentes na área urbana da cidade de Teresina. Métodos: Estudo transversal com dados do “Inquérito de Saúde Domiciliar do Piauí (ISAD-PI)”, realizado nas cidades de Teresina e Picos, no período de outubro/2018 a dezembro/2019. Adotou-se amostragem por conglomerado em dois estágios (setores censitários e domicílios). Selecionaram dados de 218 idosos residentes em Teresina-PI. Associações estatísticas foram verificadas por meio do teste de Qui-quadrado de Pearson. Realizou-se análise de regressão de Poisson com variância robusta para estimar as prevalências e razões de prevalência bruta (RP) e ajustada (RPa) e seus respectivos intervalos de confiança de 95% (IC95%). O estudo foi aprovado pelo Comitê de Ética em Pesquisa sob parecer nº 2.552.426. Resultados: Os participantes do estudo foram em sua maioria do sexo feminino (66%), apresentavam 0-7 anos de estudo (64,4%), renda familiar de até dois salários mínimos (54,8%), eram insuficientemente ativos (53,7%), com comorbidades (80,7%), em uso de três ou mais medicamentos (64,8%). A prevalência de quedas foi de 44,5%, sendo mais frequente no sexo feminino (52,8%). Predominaram quedas na residência (56,5%) e quedas do mesmo nível (42,4%). A prevalência de queda foi associada estatisticamente a ser mulher (RPa:1,89; IC95%:1,38-2,57; p=0,001), ter 0-7 anos de estudos (RPa:1,48; IC95%:1,01-2,20; p=0,04), tabagismo (RPa:1,40; IC95%:1,09-1,80; p=0,009), dependência para realizar atividades diárias (RPa:1,72; IC95%:1,24-2,40; p=0,002), doença mental (RPa:1,82; IC95%:1,19-2,78; p=0,007), depressão (RPa:1,56; IC95%:1,01-2,43; p=0,04), uso de antidepressivos (RPa:2,14; IC95%:1,03-4,45; p=0,04) e antiparkinsonianos (RPa:2,29; IC95%:1,01-5,21; p=0,04). O uso de medicamentos antiosteoporóticos mostrou-se protetor para a ocorrência de quedas (RPa:0,37; IC95%:0,15-0,90; p=0,03). Conclusão: A prevalência de quedas em idosos não institucionalizados residentes em Teresina foi alta. Sua ocorrência foi associada a: sexo feminino, baixa escolaridade, tabagismo, doenças mentais e uso de medicamentos com atuação no sistema nervoso central. Ao apresentar o padrão de ocorrência e fatores de riscos para quedas em idosos comunitários, o estudo contribui para orientar profissionais de saúde e gestores no planejamento de ações públicas que previnam essas ocorrências e promovam a saúde da pessoa idosa.